iniciar-programa
    inicia-ejecucion
   mientras frente-libre hacer inicio
   mientras frente-libre hacer inicio
    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    fin;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
    gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador; apagate;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio gira-izquierda; gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; fin;
    mientras izquierda-bloqueada y frente-bloqueado hacer inicio gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda; fin;
    si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio gira-izquierda;
    avanza; gira-izquierda;
    fin;

    fin;
       si izquierda-bloqueada y frente-bloqueado entonces inicio gira-izquierda;
        gira-izquierda; gira-izquierda ;mientras frente-libre hacer inicio
    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    fin;
    si (frente-bloqueado y izquierda-bloqueada) y derecha-bloqueada entonces
    gira-izquierda; gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; mientras frente-bloqueado
    y algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
