iniciar-programa
define-nueva-instruccion recolectar-hilera como
mientras derecha-libre hacer
  inicio
    mientras frente-libre hacer
    inicio
    inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
     coge-zumbador;
     fin;
     avanza;
     fin;
     fin;
     mientras junto-a-zumbador hacer
     inicio
     coge-zumbador;
     fin;
     repetir 2 veces
     gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer
     avanza;
     gira-izquierda;
     avanza;
     gira-izquierda;
     
   fin;
    inicia-ejecucion
    mientras derecha-libre hacer
        recolectar-hilera;
      mientras frente-libre hacer
    inicio
    inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
     coge-zumbador;
     fin;
     avanza;
     fin;
     fin;
     mientras junto-a-zumbador hacer
     inicio
     coge-zumbador;
     fin;
     repetir 2 veces
     gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer
     avanza;
     gira-izquierda;
     gira-izquierda;

    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
      inicio
        avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer
          inicio
           coge-zumbador
          fin;
      fin;
     mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
        deja-zumbador;
     apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
