iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras  derecha-libre hacer
    inicio
      si frente-libre entonces
      inicio
      mientras junto-a-zumbador hacer
      inicio
      coge-zumbador;
      fin;
      avanza;
      fin
      sino
      inicio
      mientras junto-a-zumbador hacer
      inicio
      coge-zumbador;
      fin;
      gira-izquierda;gira-izquierda;
      mientras frente-libre hacer
      inicio
      avanza;
      fin;
      gira-izquierda;
      avanza;gira-izquierda;
      fin;
     fin;
      mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer
      inicio

      mientras junto-a-zumbador hacer
      inicio
      coge-zumbador;
      fin;
      avanza;
       fin;
       gira-izquierda;gira-izquierda;
       mientras junto-a-zumbador hacer
       inicio
       coge-zumbador;
       fin;
      mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer
      inicio
      avanza;
      fin;
       gira-izquierda; gira-izquierda;gira-izquierda;
       mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer
       inicio
       avanza;
       fin;
       mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
       inicio
       deja-zumbador;
       fin;





      apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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