iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    si frente-libre entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador o frente-libre hacer inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
     repetir 2 veces gira-izquierda;
     si junto-a-zumbador entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    fin;
    fin;
    mientras frente-libre hacer avanza;
      si izquierda-libre entonces inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda
    fin;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    apagate;
    fin
    sino inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    fin;
    apagate
    termina-ejecucion
finalizar-programa
