iniciar-programa
    define-nueva-instruccion d como inicio
        mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        apagate;
    fin;
    define-nueva-instruccion r como inicio
        mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        si izquierda-bloqueada entonces d;
        gira-izquierda;
        avanza;
        mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda
    fin;
    define-nueva-instruccion a como inicio
    mientras frente-bloqueado hacer inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        si frente-bloqueado entonces apagate;
    fin;
    mientras frente-libre   hacer inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    fin;
    r;
    a;
    fin;
    inicia-ejecucion
        a;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
