iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como inicio
repetir n veces inicio
gira-izquierda;
fin;
fin;

define-nueva-instruccion limpiar como inicio
gira(3);
mientras frente-libre hacer inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
fin;
fin
sino inicio
avanza;
fin;
fin;
si junto-a-zumbador entonces inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
fin;
fin;
fin;

define-nueva-instruccion limpiar-resto como inicio

si izquierda-libre entonces inicio     (* IZQUIERDA *)
gira(1);
avanza;
gira(1);
mientras frente-libre hacer inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
fin;
fin
sino inicio
avanza;
fin;
fin;
si junto-a-zumbador entonces inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
fin;
fin;
fin   (*fin de izquierda libre*)
sino inicio
gira(2);
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
gira(1);
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
deja-zumbador;
fin;
apagate;
fin;



si derecha-libre entonces inicio     (* DERECHA *)
gira(3);
avanza;
gira(3);
mientras frente-libre hacer inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
fin;
fin
sino inicio
avanza;
fin;
fin;
si junto-a-zumbador entonces inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
fin;
fin;
fin  (*fin de derecha libre*)
sino inicio
gira(1);
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
deja-zumbador;
fin;
apagate;
fin;

 limpiar-resto;

fin;


    inicia-ejecucion
    limpiar;
    limpiar-resto;




        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
