iniciar-programa
define-nueva-instruccion regresa como inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        si orientado-al-sur y frente-libre entonces
        mientras orientado-al-sur y frente-libre hacer
        inicio
        avanza
        fin;
        fin;
define-nueva-instruccion busca-zumbadores como inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    fin;
    fin;
define-nueva-instruccion cambia-columna como inicio
    si orientado-al-sur entonces
    inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion regresa-zumbadores como inicio
     si orientado-al-sur y izquierda-bloqueada entonces inicio
       repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
        fin;
        fin;
        fin;
        fin;
    inicia-ejecucion
   si frente-bloqueado entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
      mientras junto-a-zumbador hacer inicio
      coge-zumbador;
      fin;
      si frente-libre entonces
      avanza;
      fin;
         si derecha-bloqueada y frente-bloqueado entonces inicio
         mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
         gira-izquierda;
         fin;
       si orientado-al-oeste entonces inicio
       mientras frente-libre hacer inicio
       avanza;
       fin;
       mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
       inicio
       deja-zumbador;
       fin;
       fin;
       fin;
       si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
       fin sino inicio
       mientras junto-a-zumbador hacer inicio
       coge-zumbador;
       fin;
       mientras frente-libre hacer inicio
      busca-zumbadores;
       mientras frente-bloqueado y orientado-al-norte hacer inicio
       regresa;
       mientras orientado-al-sur y izquierda-libre hacer
       cambia-columna;
       mientras junto-a-zumbador hacer inicio
       coge-zumbador;
       fin;
       fin;
       regresa-zumbadores;
       fin;
       si derecha-bloqueada y frente-bloqueado entonces inicio
       mientras derecha-bloqueada y frente-bloqueado hacer inicio
       gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer inicio
       avanza;
       fin;
       si derecha-bloqueada y frente-bloqueado entonces inicio
       si orientado-al-oeste entonces inicio
       mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
       inicio
       deja-zumbador;
       fin;
       fin;
       fin;
       mientras ningun-zumbador-en-la-mochila hacer apagate;
       fin;
       fin;
       fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
