iniciar-programa
inicia-ejecucion
si frente-bloqueado entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
mientras frente-libre hacer inicio
mientras frente-libre hacer inicio
si junto-a-zumbador entonces
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
fin;
si no-junto-a-zumbador entonces inicio
avanza;
fin;
fin;
mientras frente-libre hacer
avanza;
si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
fin;
fin;
si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer
avanza;
fin;
si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
fin;

fin;
si izquierda-bloqueada entonces
gira-izquierda;
gira-izquierda;
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
deja-zumbador;
fin;
apagate;
termina-ejecucion
finalizar-programa
