iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(n) como inicio
        repetir n veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion cogelos como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
            fin;
            avanza;
            cogelos;
        fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion acomodalos como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
            fin;
            avanza;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            gira(3);
            avanza;
            gira(3);
            avanza;
            gira(2);
        fin
            sino inicio
                gira(3);
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin
                    sino inicio
                        apagate;
                    fin;
                gira-izquierda;
                acomodalos;
            fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion descompon(n) como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            repetir 10 veces inicio
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                fin
                    sino inicio
                        gira(2);
                        mientras frente-libre hacer inicio
                            avanza;
                        fin;
                        gira(2);
                        avanza;
                        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                            deja-zumbador;
                        fin;
                        avanza;
                        repetir 10 veces inicio
                            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                               avanza;
                            fin;
                        fin;

                        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                            coge-zumbador;
                            avanza;
                        fin;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
                            avanza;
                        fin;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
                                avanza;
                            fin;
                            gira(2);
                            si junto-a-zumbador entonces inicio
                                cogelos;
                            fin
                                sino inicio
                                    avanza;
                                    cogelos;
                                fin;
                        fin
                            sino inicio
                                gira(2);
                                avanza;
                                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                                    deja-zumbador;
                                fin;
                                gira-izquierda;
                                mientras frente-libre hacer inicio
                                    avanza;
                                fin;
                                si izquierda-bloqueada entonces inicio
                                    gira(2);
                                fin
                                    sino inicio
                                        gira-izquierda;
                                        avanza;
                                        gira(3);
                                        mientras frente-libre hacer inicio
                                            avanza;
                                        fin;
                                        gira(2);
                                    fin;
                                repetir 8 veces inicio
                                    avanza;
                                fin;
                                gira-izquierda;
                                avanza;
                                gira(2);
                                repetir 5 veces inicio
                                    acomodalos;
                                fin;
                                apagate;
                            fin;
                        descompon(1);
                    fin;
                fin;
            fin
            sino inicio
                avanza;
                        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                            coge-zumbador;
                            avanza;
                        fin;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
                            avanza;
                        fin;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
                                avanza;
                            fin;
                            gira(2);
                            si junto-a-zumbador entonces inicio
                                cogelos;
                            fin
                                sino inicio
                                    avanza;
                                    cogelos;
                                fin;
                        fin
                            sino inicio
                                gira(2);
                                avanza;
                                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                                    deja-zumbador;
                                fin;
                                gira-izquierda;
                                mientras frente-libre hacer inicio
                                    avanza;
                                fin;
                                si izquierda-bloqueada entonces inicio
                                    gira(2);
                                fin
                                    sino inicio
                                        gira-izquierda;
                                        avanza;
                                        gira(3);
                                        mientras frente-libre hacer inicio
                                            avanza;
                                        fin;
                                        gira(2);
                                    fin;
                                repetir 8 veces inicio
                                    avanza;
                                fin;
                                gira-izquierda;
                                avanza;
                                gira(2);
                                repetir 5 veces inicio
                                    acomodalos;
                                fin;
                                apagate;
                            fin;
                        descompon(1);
        fin;
        repetir n veces inicio
            avanza;
        fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
        fin;
        gira(2);
        repetir n veces inicio
            avanza;
        fin;
        gira(2);
        descompon (sucede(n));
    fin;
    inicia-ejecucion
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin
            sino inicio
                gira(3);
                mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                si izquierda-libre entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                fin
                sino inicio
                    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
                        apagate;
                    fin;
                fin;
                gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                gira(3);
            fin;
        gira(3);
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces inicio
            apagate;
        fin;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira(2);
        avanza;
        gira(3);
        cogelos;
        descompon(1);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa