iniciar-programa
define-nueva-instruccion  gira-derecha como
inicio
  repetir 3 veces
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion paso-atras como
inicio
  repetir 2 veces
    gira-izquierda;
  avanza;
  repetir 2 veces
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion separa(n) como
inicio
si no(si-es-cero(n)) y junto-a-zumbador entonces
inicio
  coge-zumbador;
  separa(precede(n));
fin
sino
inicio
  si si-es-cero(n) entonces
  inicio
    paso-atras;
    repetir 10 veces
    deja-zumbador;
    avanzA;
    separa(10);
  fin
  sino
  inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
      mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
        deja-zumbador;
    fin;
  fin;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion cuenta como
inicio
  si junto-a-zumbador entonces
  inicio
    repetir 10 veces
      coge-zumbador;
    cuenta;
    coge-zumbador;
  fin
  sino
  inicio
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
      deja-zumbador;
  fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    avanzA;
    gira-derecha;
    avanza;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer
      avanza;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer
      avanza;
    si frente-libre entonces
      paso-atras;
    gira-izquierda;
    repetir 5 veces
    inicio
       mientras junto-a-zumbador hacer
       inicio
         mientras junto-a-zumbador hacer
           coge-zumbador;
         si frente-libre entonces
           avanza;
       fin;
       repetir 2 veces
         gira-izquierda;
      mientras frente-libre hacer
        avanza;
      mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
        deja-zumbador;
      separa(10);
      paso-atras;
      cuenta;
      mientras frente-libre hacer avanzA;
      gira-derecha;
      avanza;
      gira-derecha;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
      deja-zumbador;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
