iniciar-programa
    define-nueva-instruccion dere como repetir 3 veces gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion media como repetir 2 veces gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion suma como inicio
        si junto-a-zumbador y  frente-libre entonces inicio
            coge-zumbador;
            si no junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
            suma;
            deja-zumbador;
            fin sino inicio
        fin;
    fin;
        define-nueva-instruccion camina como inicio
               si frente-libre entonces inicio
                repetir 10 veces inicio
                        si no junto-a-zumbador entonces inicio
                             mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                             avanza;
                             si no junto-a-zumbador entonces apagate;
                             camina;
                        fin;

                    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;

                fin;

                avanza;
                deja-zumbador;
                dere;
                avanza;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                media;
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
                media;
                camina;

            fin;
        fin;
    inicia-ejecucion
    si frente-libre y no junto-a-zumbador entonces inicio
        avanza;
        dere;
        mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
    fin;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            gira-izquierda;
            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            media;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces suma;
            si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;
            avanza;
            si no junto-a-zumbador entonces media;
        fin;
            si no junto-a-zumbador entonces inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces camina;
            fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
