iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
 repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion tomar_columna como inicio

   si junto-a-zumbador entonces inicio
   mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
   avanza;
   tomar_columna;
   fin sino inicio
     gira-derecha;
     gira-derecha;
     mientras frente-libre hacer avanza;
     gira-derecha;
     mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
   fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces apagate;
fin;


define-nueva-instruccion bucle(residuo) como inicio
 si junto-a-zumbador entonces   inicio
  repetir 9 veces
  si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
  si junto-a-zumbador entonces inicio coge-zumbador; bucle(sucede(residuo)); fin;
  fin;

  mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
  repetir residuo veces
  repetir 10 veces
  si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
  (**)
    avanza;
    repetir residuo veces
    deja-zumbador;
    gira-derecha;
    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    gira-derecha;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-derecha;
    gira-derecha;
    tomar_columna;
    bucle(0);
  (**)

fin;



    inicia-ejecucion
        avanza;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-derecha;
        tomar_columna;
        bucle(0);
    termina-ejecucion
finalizar-programa
