iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    si frente-libre entonces avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si no junto-a-zumbador entonces avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        si no junto-a-zumbador entonces avanza;
        mientras junto-a-zumbador o frente-libre hacer inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            repetir 9 veces si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                coge-zumbador;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                deja-zumbador;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
            fin;
        fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
