iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        si frente-libre entonces avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        si junto-a-zumbador entonces gira-izquierda
        sino inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador o frente-libre hacer inicio
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;             
                mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                si frente-libre entonces inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                fin;
            fin;
        fin;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras junto-a-zumbador o frente-libre hacer inicio
            repetir 9 veces si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                coge-zumbador;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                deja-zumbador;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin
            sino inicio
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
            fin;
        fin;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
