iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(q) como repetir q veces gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion suma como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
            suma;
        fin;
        gira(2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(2);
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces repetir 10 veces inicio
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                    gira(1);
                    avanza;
                    gira(3);
                    si no-junto-a-zumbador entonces apagate;
                    suma;
                fin;
                coge-zumbador;
            fin;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                gira(1);
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira(2);
                avanza;
                gira(1);
                avanza;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                gira(2);
                avanza;
                gira(2);
            fin sino inicio
                gira(1);
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira(2);
                avanza;
                gira(1);
                avanza;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                gira(2);
                avanza;
                gira(3);
                avanza;
                gira(3);
                si no-junto-a-zumbador entonces apagate;
                suma;
            fin;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        si frente-libre entonces avanza;
        gira(3);
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        gira(2);
        avanza;
        gira(3);
        suma;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa





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