iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    repetir 3 veces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
    repetir 2 veces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion avanza-hasta-pared como inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion ubicar como inicio
    avanza;
    gira-derecha;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion vaciar-mochila como inicio
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion pasar-acarreo como inicio
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
    fin;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    media-vuelta;
    vaciar-mochila;
fin;

define-nueva-instruccion quitar-nueve como inicio
    repetir 9 veces inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion recogeColumna como inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        avanza;
    fin;
    media-vuelta;
    avanza-hasta-pared;
    vaciar-mochila;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion obtener-decenas como inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-derecha;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        quitar-nueve;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
            deja-zumbador;
            avanza;
            vaciar-mochila;
            media-vuelta;
            avanza-hasta-pared;
            media-vuelta;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                pasar-acarreo;
            fin;
        fin sino inicio
            vaciar-mochila;
            pasar-acarreo;
        fin;
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
        ubicar;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            recogeColumna;
        fin;
        obtener-decenas;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
