iniciar-programa

    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion avanza-hasta-pared como inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin
    fin;

    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        repetir 3 veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion vaciar-mochila como inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion ubicar como inicio
        avanza;
        gira-derecha;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion acarreo como inicio
        avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        media-vuelta;
        vaciar-mochila;
    fin;

    define-nueva-instruccion quitar-nueve como inicio
        repetir 9 veces inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion recoge-columna como inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
            fin;
            avanza;
        fin;
            media-vuelta;
            avanza-hasta-pared;
            vaciar-mochila;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;

    fin;

    define-nueva-instruccion obtener-decenas como inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-derecha;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            quitar-nueve;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                avanza;
                deja-zumbador;
                avanza;
                vaciar-mochila;
                media-vuelta;
                avanza-hasta-pared;
                media-vuelta;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    acarreo;
                fin;
            fin
                sino  inicio
                vaciar-mochila;
                acarreo;
            fin;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion

        ubicar;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            recoge-columna;
        fin;
        obtener-decenas;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
