iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(t) como
    repetir t veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion deja(l) como inicio
    gira(2);
    avanza;
    repetir l veces deja-zumbador;
    gira(2);
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
fin;
define-nueva-instruccion arriba(k) como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        arriba(sucede(k));
    fin
    sino inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            repetir k veces inicio
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                fin
                sino inicio
                    deja(k);
                    gira(2);
                    avanza;
                    apagate;
                fin;
            fin;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                deja(k);
                arriba(0);
            fin;
        fin
        sino inicio
            repetir k veces deja-zumbador;
            apagate;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion derecha(i) como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        derecha(sucede(i));
    fin
    sino inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            repetir i veces inicio
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                fin
                sino inicio
                    deja(i);
                    gira(2);
                    avanza;
                    gira(3);
                    arriba(0);
                fin;
            fin;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                deja(i);
                derecha(0);
            fin;
        fin
        sino inicio
            repetir i veces deja-zumbador;
            gira(1);
            arriba(0);
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    gira(3);
    derecha(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
