iniciar-programa
    define-nueva-instruccion deja como inicio
       si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
          repetir 2 veces
             deja-zumbador;
          deja;
          coge-zumbador;
       fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion coge1 como inicio
       si junto-a-zumbador entonces inicio
          coge-zumbador;
          avanza;
          repetir 2 veces
             gira-izquierda;
          coge1;
          deja-zumbador;
          avanza;
          repetir 2 veces
             gira-izquierda;
       fin
       sino inicio
          si orientado-al-norte entonces inicio
             avanza;
             repetir 2 veces
                gira-izquierda;
          fin
          sino inicio
             avanza;
             apagate;
          fin;
       fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion coge como inicio
       si junto-a-zumbador entonces inicio
          coge-zumbador;
          avanza;
          repetir 2 veces
             gira-izquierda;
          coge;
          deja-zumbador;
          avanza;
          repetir 2 veces
             gira-izquierda;
       fin
       sino inicio
          si no-orientado-al-oeste entonces inicio
             avanza;
             repetir 2 veces
                gira-izquierda;
          fin
          sino inicio
             deja-zumbador;
             deja;
             coge-zumbador;
             avanza;
             mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                deja-zumbador;
             repetir 3 veces
                gira-izquierda;
             mientras frente-libre o frente-bloqueado hacer inicio
                coge1;
                repetir 2 veces
                   gira-izquierda;
             fin;
          fin;
       fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-este hacer
           gira-izquierda;
        mientras frente-libre o frente-bloqueado hacer inicio
           coge;
           repetir 2 veces
              gira-izquierda;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa