iniciar-programa
define-nueva-instruccion recursion como inicio
si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
deja-zumbador;
deja-zumbador;
recursion;
fin;
coge-zumbador;
fin;
    inicia-ejecucion
mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
apagate;
fin;
si junto-a-zumbador entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
si junto-a-zumbador entonces inicio
avanza;


si no-junto-a-zumbador entonces inicio
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
avanza;
si junto-a-zumbador entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
fin
sino inicio
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
avanza;
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
coge-zumbador;
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
gira-izquierda;
avanza;
deja-zumbador;
apagate;
gira-izquierda;
avanza;
deja-zumbador;
apagate;
fin
sino inicio
si frente-libre entonces inicio
avanza;
fin
sino inicio
gira-izquierda;
avanza;
deja-zumbador;
apagate;
fin;
fin;
fin;
fin;

mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
si no-junto-a-zumbador entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
fin;
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
si no-junto-a-zumbador entonces inicio
si frente-libre entonces avanza;
fin
sino inicio
deja-zumbador;
si frente-libre entonces avanza;
fin;
si frente-bloqueado y orientado-al-oeste entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;
si junto-a-zumbador entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
fin
sino inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
fin;
fin;
fin;
fin;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
mientras frente-libre hacer inicio
mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
avanza;
si frente-bloqueado entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
si frente-libre entonces inicio avanza;
gira-izquierda;
fin
sino inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
recursion;
deja-zumbador;
fin;
apagate;
fin;
fin;
fin;
fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
