iniciar-programa
    define-nueva-instruccion caminar como inicio
        avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion regresa como inicio
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion recoge como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                caminar;
                recoge;
            fin sino inicio
                caminar;
                recoge;
                deja-zumbador;
            fin;
        fin sino inicio
            regresa;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion mitad como inicio
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            mitad;
            coge-zumbador;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        avanza;
        recoge;
        avanza;
        mitad;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
