iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(h) como
repetir h veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion marcha(n) como inicio
si no-junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces inicio
avanza;
si no-junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces inicio
gira(2);
mientras frente-libre hacer avanza;
gira(3);
si frente-libre entonces inicio
avanza;
fin;
gira(3);
avanza;
fin;

si junto-a-zumbador entonces inicio
marcha(0);
fin;
fin;
si junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces inicio
coge-zumbador;
marcha(sucede(n));
si izquierda-bloqueada entonces inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
avanza;
fin;
fin
sino inicio

si si-es-cero (precede(n)) entonces inicio
mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
gira-izquierda;
fin;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
deja-zumbador;
fin;
fin;
si si-es-cero (precede(precede(n))) entonces inicio
mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
gira-izquierda;
fin;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
gira-izquierda;
gira-izquierda;
avanza;
si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
deja-zumbador;
fin;
fin;
fin;
fin;

define-nueva-instruccion Pol(n) como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
pol(sucede(n));
fin
sino inicio
avanza;
repetir n veces inicio
deja-zumbador;
fin;
fin;
fin;




                                       
    inicia-ejecucion
    avanza;
    repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
    repetir 2 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
       marcha(0);
       mientras no orientado-al-sur hacer inicio
       gira-izquierda;
       fin;
       mientras frente-libre hacer inicio
       avanza;
       fin;
       mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
       gira-izquierda;
       fin;
       mientras frente-libre hacer inicio
       avanza;
       fin;
       repetir 3 veces inicio
       gira-izquierda;
       fin;
       avanza;
       gira-izquierda;
       gira-izquierda;
       pol(0);
       gira-izquierda;
       avanza;
       gira-izquierda;
       avanza;
       gira-izquierda;
       gira-izquierda;
       pol(0);




        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
