iniciar-programa
    define-nueva-instruccion regresar como inicio
       repetir 2 veces gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer avanza;
       apagate;
       fin;
    define-nueva-instruccion juntar como inicio
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            avanza;
        fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        gira-izquierda;
        si junto-a-zumbador entonces avanza sino regresar;
        gira-izquierda;
        juntar;
    fin;
    inicia-ejecucion
        juntar;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa



