iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras junto-a-zumbador hacer
        inicio
        mientras frente-libre hacer
            inicio
            avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces
            inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            fin;
            mientras frente-libre hacer
            inicio
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
            coge-zumbador;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
            avanza;
            fin;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
            inicio
            deja-zumbador;
            fin;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces
            inicio
            avanza;
            gira-izquierda;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces
            inicio
            apagate;
            fin;
         fin;
         apagate
    termina-ejecucion
finalizar-programa
