iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
      mientras junto-a-zumbador hacer
      inicio
         mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
          si frente-libre entonces avanza;
      fin;
  repetir 2 veces gira-izquierda;
  mientras frente-libre hacer avanza;
  mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
  gira-izquierda;
  si frente-libre entonces avanza
  sino apagate;
  gira-izquierda;
     fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
