iniciar-programa
    inicia-ejecucion
   mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
   mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
   repetir 2 veces  gira-izquierda;
   si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
   mientras frente-libre hacer inicio
   mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
   avanza;
   fin;
   mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
   si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y ningun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
   gira-izquierda;
   si frente-libre entonces avanza;
   mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
   fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
