iniciar-programa
    inicia-ejecucion
   mientras junto-a-zumbador hacer inicio


    mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio si junto-a-zumbador entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer
    coge-zumbador; avanza; fin; fin;
     si frente-bloqueado entonces inicio mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador ;
     si frente-bloqueado entonces   repetir 2 veces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
     fin;
    si frente-libre entonces inicio repetir 2 veces gira-izquierda; fin;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio avanza; gira-izquierda;
    fin;
    fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
