iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
   repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion recoge-fila como
inicio
  mientras junto-a-zumbador hacer
inicio
  mientras junto-a-zumbador hacer
inicio
  coge-zumbador;
fin;
si frente-libre entonces
inicio
avanza;
fin;
fin;
gira-izquierda;
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer
inicio
avanza;
fin;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
inicio
deja-zumbador;
fin;
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;
inicia-ejecucion

          mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            recoge-fila;
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-izquierda;
        fin;



        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
