iniciar-programa
    inicia-ejecucion
       mientras junto-a-zumbador hacer inicio
       mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
         coge-zumbador;
         fin;
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        fin;
    fin;
        repetir 2 veces inicio
          gira-izquierda;
       fin;
       mientras frente-libre hacer inicio
       avanza;
      fin;
       mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
       deja-zumbador;
       fin;
       gira-izquierda;
       avanza;
       gira-izquierda;
      fin; 
       apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
