iniciar-programa
define-nueva-instruccion norte como mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion sur como mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion este como mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion oeste como mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;

define-nueva-instruccion volver como
    inicio
    si frente-libre entonces
        inicio
           avanza;
           volver;
           avanza;
        fin
    sino
        inicio
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            norte;
        fin;
    fin;

define-nueva-instruccion periodico como
    inicio
        norte;
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
        oeste;
    mientras frente-libre hacer avanza;
        sur;
        volver;
        este;
    mientras derecha-libre hacer avanza;
        avanza;
        sur;
    mientras frente-libre hacer avanza;
        deja-zumbador;
    fin;

    inicia-ejecucion
        periodico;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
