iniciar-programa
define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion ava como inicio
mientras frente-libre y derecha-libre hacer avanza;
fin;
define-nueva-instruccion camina como inicio
mientras frente-libre y derecha-libre hacer inicio
ava;
mientras frente-bloqueado y derecha-libre hacer inicio
media-vuelta;
ava;
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
fin;
mientras frente-bloqueado y derecha-bloqueada hacer inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
    si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    deja-zumbador;
    apagate;
    fin;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-bloqueado y derecha-bloqueada hacer inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
    si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    deja-zumbador;
    apagate;
    fin;
    mientras frente-libre y derecha-libre hacer camina;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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