iniciar-programa
define-nueva-instruccion salir como inicio
     mientras no orientado-al-norte hacer inicio
         gira-izquierda;
     fin;
     mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
         avanza;
     fin;
     si izquierda-libre entonces inicio
         gira-izquierda;
     si frente-libre entonces inicio
     mientras frente-libre hacer inicio
         avanza;
     fin;
     si frente-bloqueado entonces inicio
      gira-izquierda;

     fin;
     fin;
     fin;
fin;
define-nueva-instruccion avanzar como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        avanzar;
        avanza;
    fin sino inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        coge-zumbador;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion volver como inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    avanza;
    deja-zumbador;
fin;
      inicia-ejecucion
      salir;
      avanzar;
      volver;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
