iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    si orientado-al-este entonces inicio gira-izquierda; fin;
    si orientado-al-sur entonces inicio repetir 2 veces gira-izquierda; fin;
    si orientado-al-oeste entonces inicio repetir 3 veces gira-izquierda; fin; 
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza; gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
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    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
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    apagate; fin;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
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    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
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    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    apagate; fin;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
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    apagate; fin;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
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    apagate; fin;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    apagate; fin;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    apagate; fin;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    apagate; fin;
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    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
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    apagate; fin;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    apagate; fin;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
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    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    apagate; fin;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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     mientras frente-libre hacer avanza;
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    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
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    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio gira-izquierda; mientras derecha-bloqueada hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza; si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    apagate; fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces repetir 2 veces gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
    apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
