iniciar-programa
     define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion busqueda como inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                busqueda;
                avanza;
            fin
            sino inicio
                coge-zumbador;
                media-vuelta;
            fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    busqueda;
    gira-derecha;
    mientras izquierda-libre hacer avanza;
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
    si izquierda-libre entonces inicio
        gira-derecha;
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
