iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si orientado-al-norte y (frente-bloqueado y derecha-libre) entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    si orientado-al-sur y (frente-bloqueado y izquierda-libre) entonces inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    si orientado-al-norte y (frente-bloqueado y derecha-bloqueada) entonces inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    repetir 2 veces avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    deja-zumbador;
    fin;
    si orientado-al-sur y (frente-bloqueado y izquierda-bloqueada) entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    repetir 2 veces avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    deja-zumbador;
    fin;
        fin;
    apagate;
        termina-ejecucion
finalizar-programa
