iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion vuelta como inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion salir como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            si izquierda-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
            fin;
            mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
        fin sino inicio
            si izquierda-libre entonces inicio
                gira-derecha;
            fin;
            gira-derecha;
            mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion bajar como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin;
        si frente-libre entonces inicio
            bajar;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            vuelta;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        avanza;
    fin;
    DEFINE-NUEVA-INSTRUCCION regresar como inicio
        gira-derecha;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        deja-zumbador;
    fin;
    inicia-ejecucion
        salir;
        bajar;
        regresar;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
