iniciar-programa
    inicia-ejecucion

    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;

    mientras orientado-al-norte hacer
    inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-izquierda;
    fin;

    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;

    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
    deja-zumbador;
    avanza;
    si frente-bloqueado entonces
    inicio
    deja-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;

    fin;



        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
