      iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(n) como inicio
        repetir n veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
        gira(1);
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    gira(1);
    mientras derecha-bloqueada hacer inicio
        avanza;
        si derecha-libre entonces inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            fin;
            avanza;
             si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            fin;
            gira(2);
            avanza;
            gira(2);
            gira(2);
            avanza;
            gira(3);
        fin;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-oeste entonces inicio
        gira(2);
        fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-este entonces inicio
            gira(3);
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira(3);
            fin
            sino inicio
            gira(3);
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                    fin;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        gira(2);
                    fin;
            si frente-bloqueado y orientado-al-este entonces inicio
                gira(1);
                avanza;
                gira(1);
            fin;
            fin;
            si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                apagate;
            fin;
            fin;
            fin;
            fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa