iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion orientar como inicio
si orientado-al-este entonces inicio
gira-izquierda;
fin;
si orientado-al-oeste entonces inicio
gira-derecha;
fin;
si orientado-al-sur entonces inicio
gira-derecha;
gira-derecha;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion anivelar como inicio
si algun-zumbador-en-la-mochila entonces   inicio
      mientras frente-libre hacer inicio
      deja-zumbador;
      avanza;
      fin;
      deja-zumbador;
      si orientado-al-oeste y no-orientado-al-este entonces inicio
      gira-derecha;
      avanza;
      gira-derecha;
      anivelar;
      fin
      sino inicio
      gira-izquierda;
      avanza;
      gira-izquierda;
      anivelar;
      fin;
      fin
      sino inicio
      apagate;
      fin;
      fin;
define-nueva-instruccion recoge como inicio
mientras frente-libre hacer inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
avanza;
fin
sino inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
fin;
si izquierda-libre entonces inicio
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
fin;
fin;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    orientar;
    recoge;
    gira-derecha;
    anivelar;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

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