iniciar-programa
    inicia-ejecucion

    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;

    mientras junto-a-zumbador hacer
        inicio
        si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras no junto-a-zumbador y orientado-al-norte hacer
            inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            fin;
        fin;

     mientras frente-libre hacer
         inicio
         mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
             inicio
             si frente-libre entonces avanza;
             mientras junto-a-zumbador hacer
                inicio
                si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
                mientras no junto-a-zumbador y orientado-al-norte hacer
                    inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira-izquierda;
                    fin;
                fin;
              fin;
          fin;

     mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
     mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;

     mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
         inicio
         mientras frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila hacer
         inicio
         si algun-zumbador-en-la-mochila y no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
         si frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila entonces avanza;
         fin;

         mientras frente-bloqueado y no junto-a-zumbador hacer
         inicio
         mientras orientado-al-este y no-junto-a-zumbador hacer
         inicio
         si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
         gira-izquierda;
         avanza;
         gira-izquierda;
         fin;
         mientras frente-libre hacer avanza;
         repetir 2 veces gira-izquierda;

         fin
         fin;

      mientras frente-libre hacer avanza;
      repetir 2 veces gira-izquierda;

      mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer
      inicio
      si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
      si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
      fin;














        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
