iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer avanza;
            si no-junto-a-zumbador o frente-bloqueado entonces media-vuelta;
            si frente-libre entonces avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                si no-junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
            fin;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            fin;
            si no junto-a-zumbador entonces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces media-vuelta;
        mientras frente-libre hacer inicio
            si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
            si no-junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                media-vuelta;
                si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa