iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre y orientado-al-norte hacer inicio mientras
    junto-a-zumbador hacer
    inicio coge-zumbador; avanza fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;  mientras frente-libre hacer avanza;
     gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza; si frente-libre entonces
     gira-izquierda fin;


      si frente-bloqueado entonces inicio gira-izquierda;
      mientras junto-a-zumbador hacer inicio coge-zumbador; avanza fin;
      gira-izquierda; mientras frente-libre hacer avanza; gira-izquierda;
      mientras frente-libre hacer avanza; gira-izquierda;



    mientras orientado-al-este y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    mientras frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila
    hacer inicio si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;avanza
    fin;
    deja-zumbador; gira-izquierda; avanza;gira-izquierda;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila y frente-libre hacer inicio
     si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;avanza fin;
     si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
    deja-zumbador sino apagate; repetir 3 veces gira-izquierda; avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda fin; apagate fin;



 repetir 3 veces gira-izquierda; avanza; repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda; si junto-a-zumbador entonces gira-izquierda sino inicio
    avanza; gira-izquierda fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa


