iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;

    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;

    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;

    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    si junto-a-zumbador entonces gira-izquierda
    sino inicio
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer  avanza ;
    gira-izquierda;
    fin;

    fin;
    gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador
    sino apagate;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
