iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
repetir 3 veces
inicio
gira-izquierda;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion vuelta como
inicio
repetir 2 veces inicio
gira-izquierda;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    si orientado-al-oeste entonces inicio
    gira-derecha;
    gira-derecha;
    avanza;
    fin;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    si orientado-al-norte entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    fin;
    vuelta;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si izquierda-libre entonces inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    si orientado-al-este entonces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    si orientado-al-sur entonces inicio
    vuelta;
    fin;
    si orientado-al-oeste entonces inicio
    gira-derecha;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador y derecha-libre entonces inicio
    gira-derecha;
    avanza;
    fin;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    avanza;
    si frente-bloqueado y algun-zumbador-en-la-mochila y orientado-al-oeste entonces inicio
    deja-zumbador;
    gira-derecha;
    avanza;
    gira-derecha;
    fin;
    si frente-bloqueado y algun-zumbador-en-la-mochila y orientado-al-este entonces inicio
    deja-zumbador;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
