 iniciar-programa
define-nueva-instruccion derecha como inicio
  gira-izquierda;
  gira-izquierda;
  gira-izquierda;
  fin;
    inicia-ejecucion
 mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
 gira-izquierda;
 fin;
 si no-junto-a-zumbador entonces inicio
   derecha;
   avanza;
   gira-izquierda;
 fin;
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
     mientras junto-a-zumbador hacer inicio
       coge-zumbador;
       avanza;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
       gira-izquierda;
       gira-izquierda;
    fin;

    mientras frente-libre hacer inicio
      avanza;
    fin;

   si frente-bloqueado entonces inicio
      gira-izquierda;
      si frente-libre entonces inicio
          avanza;
          si no junto-a-zumbador entonces inicio
             avanza
          fin;
      fin;
   fin;
   gira-izquierda;
   mientras frente-bloqueado hacer inicio
      gira-izquierda;
   fin;
 fin;
 gira-izquierda;
          mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
        si frente-bloqueado y orientado-al-oeste entonces inicio
           derecha;
           deja-zumbador;
           avanza;
           derecha;
        fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-este entonces inicio
          gira-izquierda;
          deja-zumbador;
          avanza;
          gira-izquierda;
        fin;
      fin;


apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

