  iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        si derecha-bloqueada y frente-libre y izquierda-libre entonces inicio
        gira-izquierda;
        fin;
        si frente-bloqueado y derecha-libre y izquierda-bloqueada entonces inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-libre entonces inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;

        fin;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
 fin;
        fin;
        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        fin;                                 
        fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        deja-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
