iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(n) como inicio
        repetir n veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion armar como inicio
        si orientado-al-norte entonces inicio
            gira(3);
        fin;
        si orientado-al-sur entonces inicio
           gira(1);
        fin;
        si orientado-al-oeste entonces inicio
           gira(2);
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    coge-zumbador;
                fin;
            fin;
            avanza;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
            fin;
        fin;
        gira(1);
        avanza;
        si derecha-bloqueada entonces inicio
            gira(1);
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira(2);
            armar;
        fin
        sino inicio
            gira(1);
            mientras frente-libre hacer inicio
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                        coge-zumbador;
                    fin;
                fin;
                avanza;
            fin;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    coge-zumbador;
                fin;
            fin;
            gira(1);
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira(1);
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                mientras frente-libre hacer inicio
                    deja-zumbador;
                    avanza;
                fin;
                deja-zumbador;
                gira(1);
                avanza;
                gira(1);
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                gira(2);
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        armar;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa