iniciar-programa
    inicia-ejecucion

    mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
    fin;
         gira-izquierda;
         gira-izquierda;

         mientras frente-libre hacer inicio
             avanza;
         fin;

         si junto-a-zumbador entonces inicio
             coge-zumbador
         fin;




         gira-izquierda;
         si frente-bloqueado entonces inicio
         gira-izquierda;
         gira-izquierda;

         mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
         mientras frente-libre hacer inicio
         si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
         deja-zumbador;
         fin;
         avanza;

         fin;
         si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
         deja-zumbador;
         fin;
         gira-izquierda;
         gira-izquierda;
         mientras frente-libre hacer inicio
         avanza;
         fin;

         gira-izquierda;
         avanza;
         gira-izquierda;
         fin;

         apagate;

         fin;
         avanza;
         gira-izquierda;

         fin;






        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
