iniciar-programa
    inicia-ejecucion
     mientras no-orientado-al-norte hacer
      inicio
       gira-izquierda;
      fin;
     mientras frente-libre hacer
      inicio
       mientras junto-a-zumbador hacer
        inicio
         coge-zumbador;
         avanza;
        fin;
       gira-izquierda;
       gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer
        inicio
         avanza;
        fin;
       gira-izquierda;
       si frente-libre entonces
        inicio
         avanza;
         gira-izquierda;
        fin
       sino
        inicio
         gira-izquierda;
         mientras junto-a-zumbador hacer
          inicio
           coge-zumbador;
           avanza;
          fin;
         gira-izquierda;
         gira-izquierda;
         mientras frente-libre hacer
          inicio
           avanza;
          fin;
        fin;
      fin;
     gira-izquierda;
     gira-izquierda;
     gira-izquierda;
     mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
      inicio
       mientras frente-libre hacer
        inicio
         deja-zumbador;
         avanza;
        fin;
       deja-zumbador;
       gira-izquierda;
       gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer
        inicio
         avanza;
        fin;
       gira-izquierda;
       avanza;
       gira-izquierda;
      fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
