iniciar-programa
    define-nueva-instruccion da-vuelta como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        da-vuelta;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion avanza-hasta-pared como inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
    si orientado-al-sur entonces inicio
        da-vuelta;
    fin;
    si orientado-al-este entonces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    si orientado-al-oeste entonces inicio
        gira-derecha;
    fin;
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
        mientras orientado-al-norte hacer inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
            fin;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador y derecha-libre entonces inicio
                da-vuelta;
                avanza-hasta-pared;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin
                sino inicio
                    da-vuelta;
                    avanza-hasta-pared;
                    da-vuelta;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
        mientras orientado-al-este y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                gira-izquierda;
                deja-zumbador;
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin;
            si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                gira-izquierda;
            fin;
        fin;
        mientras orientado-al-oeste y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                gira-derecha;
                deja-zumbador;
                avanza;
                gira-derecha;
            fin;
            si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                gira-derecha;
            fin;
        fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa